Если кратко и схематично, то взаимопонимание это
а) отсутствие разногласий, самый простой и доступный способ достижения взаимопонимания
б) синхронизация нейронных сигналов. Иногда говорят – быть "на одной волне" , "в одном потоке"
Наверняка многие уже видели эти забавные видеоролики со спонтанной синхронизацией у животных и у людей
Кстати, есть такой "эффект третьего метронома" когда запускают в различной временной последовательности более двух метрономов, то через непродолжительное время они все дружно синхронизируется и отбивают единый ритм. На видео это завораживающее зрелище.)
У человека такая синхронизация/ взаимопонимание происходит например в командных тренировках спортсменов,
когда между людьми есть взаимная симпатия друг к другу, частенько случается у близнецов.
В кино часто демонстрируют этот эффект когда персонажи не сговариваясь дружно и слово в слово начинают говорить или
без слов понимают друг друга. Это телепатический уровень, чему хоть и есть научные подтверждения, но некоторыми индивидами всё равно отчаянно не признаётся )
в) здесь уже упоминали, но не грех и повторить ) когда людям выходят на уровень общения "по душам"
или искренне любят друг друга.