В дополнение к ответу andreyofedotov, приведу свое детское видение: в прошлом планеты было немало бомбардировок метеоритами и даже столкновение с одной мини-планетой, после чего у нас образовалась луна, так что в какой-то период времени вся планета была в горячем твердом (= расплавенном) состоянии, напоминавшем, даже, скорее, золь. А дальше в дело вступала физика: плотность, температуры плавления, давление и флуктуации в взякости - и к остыванию, довольно стремительному на поверхности, это всё привело к результату, каковому мы видим.